海岸带履带机器人控制系统的研究与设计

作     者：吴凯 周悦 郭威 李广伟 孙洪鸣 WU Kai;ZHOU Yue;GUO Wei;LI Guang-wei;SUN Hong-ming

作者机构：上海海洋大学工程学院上海201306 中国科学院深海科学与工程研究所三亚572000 中国科学院大学北京100049 

基　　金：三亚市院地科技合作项目(2019YD01) 海南省自然科学基金项目(2019RC260) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2022年第44卷第11期

页      码：24-28页

摘      要：针对海岸带大范围、无人化移动考察作业需求的现状,设计了一套专用的海岸带履带机器人运动控制系统。该系统包括硬件设计与软件设计,其中上位机控制系统基于LabVIEW开发。下位机硬件设计以STM32F407芯片作为控制核心,通过搭载GPS、位姿传感器测量其运动的位置与位姿信息,搭载4G高清摄像头采集环境信息,并通过闭环控制两台直流无刷电机实现其运动。而软件设计采用多任务实时调度的FreeRTOS操作系统,实现数据采集与传输。实验结果表明:设计的控制系统性能稳定、通信可靠、控制效果理想,能够很好满足海岸带履带机器人的作业需求。

主 题 词：海岸带履带机器人 控制系统 STM32F407 FreeRTOS LabVIEW 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0838[0838] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2022.11.007

馆 藏 号：203115559...