基于三自由度的智能汽车模糊滑模横向运动控制研究

作     者：汪若尘 刘浩 叶青 伏雨旋 WANG Ruochen;LIU Hao;YE Qing;FU Yuxuan

作者机构：江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013 江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013 

基　　金：中国博士后科学基金(2020M671381) 

出 版 物：《汽车工程学报》 (Chinese Journal of Automotive Engineering)

年 卷 期：2022年第12卷第6期

页      码：749-758页

摘      要：针对智能汽车运动过程中存在的车身姿态变化问题以及运动控制精度问题,设计了一种基于非线性3自由度动力学模型的模糊滑模横向运动控制器。建立了包括侧倾运动的3自由度动力学模型,进行了模型线性化;对基于线性化处理后的动力学模型进行了滑模控制器设计,通过控制前轮转角实现了路径跟踪横向控制,并引入了模糊控制提高控制效果,本控制系统能够在跟踪过程中对车身姿态变化进行观察。仿真结果表明,搭建的基于3自由度动力学模型的模糊滑模控制器能够在考虑侧倾运动的基础上,实现路径跟踪,且构建的模糊滑模控制系统相较于传统滑模控制其横向偏差与方向偏差分别降低了7.28%和1.50%,同时模糊控制也减弱了滑模控制固有的抖振影响。

主 题 词：智能汽车 动力学模型 线性化 模糊滑模控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095‒1469.2022.06.05

馆 藏 号：203115564...