港口智能引导车的多激光雷达外参标定算法

作     者：黄旭东 常奇 王华鲜 

作者机构：上海振华重工(集团)股份有限公司振华设计研究总院上海200125 

基　　金：上海市科学技术委员会科研计划项目(19511132103) 

出 版 物：《港口科技》 (Port Science & Technology)

年 卷 期：2022年第11期

页      码：6-10,19页

摘      要：为了提高港口智能引导车(Intelligent Guided Vehicle,IGV)的激光定位精度,提升集装箱自动化水平搬运效率,研发适用于港口码头环境的激光雷达外参标定算法。使用全站仪测量激光雷达相对于车体中心坐标系的外参数据,并将其作为外参标定算法的初值。利用随机一致性采样算法拟合地面点云的参数方程,并在此基础上通过罗德里格斯旋转公式求出激光雷达的安装高度、翻滚角、俯仰角,并对结果进行均值化处理。使用k维树结构求出2个雷达之间的点线匹配对,以欧氏距离最短作为目标函数,通过列文伯格-马夸尔特算法迭代出激光雷达外参中偏航角的最优解,从而得到激光雷达的所有外参数据。在广州港口某堆场区域进行算法标定试验,结果表明该算法能够在港口工况下准确计算出激光雷达的外参数据,精度高于人工标定结果。

主 题 词：港口 智能引导车 激光雷达 外参标定 

学科分类：080904[080904] 081505[081505] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0810[工学-土木类] 081105[081105] 0815[工学-矿业类] 081001[081001] 0824[工学-林业工程类] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0814[工学-地质类] 0811[工学-水利类] 082401[082401] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-6826.2022.11.002

馆 藏 号：203115567...