基于树莓派的EtherCAT主站设计与性能分析

作     者：赵纯 杨志家 谢闯 王剑 Zhao Chun;YangZhijia;Xie Chuang;Wang Jian

作者机构：中国科学院网络化控制系统重点实验室沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB1702000)项目资助 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2022年第45卷第20期

页      码：37-42页

摘      要：本文设计了一种基于树莓派的轻量化EtherCAT主站及其测试系统。在测试系统上,通过多通道侦听器,测量了多个并行运行主站的性能参数;借助于软硬件时间戳,测量了轮询/中断、单/多核等多种模式下的时延抖动;还测量了数据帧在协议各层的时延与抖动。基于树莓派的EtherCAT主站采用VxWorks操作系统,在实现过程中重点对系统内核配置、网卡驱动、报文处理、应用层软件等方面进行了优化。经测试,该主站性能稳定,在125μs循环周期下的抖动约6μs,可满足工业现场数据采集、楼宇自动化、AGV控制等需求。

主 题 词：EtherCAT VxWorks 树莓派 实时以太网 抖动测试 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.19651/j.cnki.emt.2209710

馆 藏 号：203115575...