基于ROBOTAC的自动布障AGV的设计与实现

作     者：马艳 Ma Yan

作者机构：武汉交通职业学院智能制造学院湖北武汉430065 

基　　金：湖北省教育厅科技处指导项目“基于多源导航信息融合的集群控制户外AGV开发”(编号:B2021516) 

出 版 物：《武汉交通职业学院学报》 (Journal of Wuhan Technical College of Communications)

年 卷 期：2022年第24卷第4期

页      码：136-143页

摘      要：以参加全国大学生机器人大赛ROBOTAC赛事为契机,为完成自动布障AGV赛项快速布障的任务,提出了一种用于自动布障的高速AGV的设计与实现办法。针对比赛规则形成研究思路,文章对整车设计方案进行了阐述;在AGV控制系统的硬件及软件设计部分,对AGV速度控制进行运动学分析,采用双传感设计及PID闭环控制算法,控制AGV左右麦轮差速转向实时纠偏实现高速循迹,同时有效识别路口并成功布障,顺利完成比赛任务,并获得了较好的成绩。反复的测试实验检验了设计的有效性和可靠性,该设计对提高高速AGV性能提供了一种有效的解决方案。

主 题 词：ROBOTAC 自动布障AGV 高速 双传感器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9846.2022.04.021

馆 藏 号：203115575...