风扰和故障条件下集群无人机强化学习自适应容错协同控制

作     者：余自权 程月华 张友民 姜斌 YU Ziquan;CHENG Yuehua;ZHANG Youmin;JIANG Bin

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016 加拿大康考迪亚大学机械、工业与航空工程系蒙特利尔H3G 1M8 

基　　金：国家自然科学基金(62003162,61833013,62020106003) 江苏省自然科学基金(BK20200416) 空间智能控制技术实验室开放基金(HTKJ2022KL502015) 航空科学基金(20200007018001) 高等学校学科创新引智计划(B20007) 加拿大自然科学基金项目 

出 版 物：《厦门大学学报（自然科学版）》 (Journal of Xiamen University：Natural Science)

年 卷 期：2022年第61卷第6期

页      码：943-953页

摘      要：针对集群无人机编队协同运动过程中遭遇风扰与执行器故障的问题,提出了一种基于强化学习的自适应容错协同控制算法.首先,考虑无人机编队过程中风扰与故障的影响,建立面向控制的模型;其次,基于个体无人机跟踪偏差,构建可同时调节跟踪性能与同步性能的分布式同步跟踪偏差;然后,设计强化学习中的Actor-Critic神经网络,引入分数阶微积分算子,提出强化学习分数阶自适应容错协同控制器.最后,通过Lyapunov稳定性分析与仿真验证,检验所设计控制器的可行性和有效性.

主 题 词：集群无人机 风扰 故障 强化学习 容错协同控制 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.6043/j.issn.0438-0479.202204053

馆 藏 号：203115582...