基于ROS的室内移动机器人自主导航系统设计

作     者：赵以毛 欧阳嘉泰 王冠凌 代广珍 Zhao Yimao;Ouyang Jiatai;Wang Guanling;Dai Guangzhen

作者机构：安徽工程大学电气工程学院安徽芜湖241000 

基　　金：皖江高端装备制造协同创新中心开放基金项目(项目编号:GCKJ2018007) 

出 版 物：《黑龙江工业学院学报（综合版）》 (Journal of Heilongjiang University of Technology(Comprehensive Edition))

年 卷 期：2022年第22卷第11期

页      码：82-91页

摘      要：针对移动机器人在建图与导航技术层面显现不足的问题,结合ROS操作系统,完成机器人自主导航系统的设计。首先,使用优化过后的Gmapping算法进行室内环境二维栅格地图构建并利用AMCL算法完成机器人的准确定位。其次,使用改进A*和TEB算法对当前构建的地图进行路径规划。最后,通过实验证实:在仿真和实际场地环境中,移动机器人通过激光雷达扫描一定范围环境信息建立地图,并基于已有地图实现准确定位,自主绕过在路径中遇到的静态障碍物,且可以规划绕过动态障碍物的最优路径。

主 题 词：ROS Gmapping-SLAM算法 AMCL算法 A*-TEB算法 自主导航 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-6758.2022.11.016

馆 藏 号：203115582...