两轮移动机器人控制系统研究

作     者：李航 孙厚芳 林青松 赵书尚 周彦伟 LI Hang;SUN Houfang;LIN Qingsong;ZHAO Shushang;ZHOU Yanwei

作者机构：北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081 河南科技大学河南省先进制造技术重点开放实验室洛阳471003 

基　　金：河南省科技攻关资助项目(0424220152) 河南科技大学科研基金资助项目(2004ZY001) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2006年第34卷第7期

页      码：179-180,203页

摘      要：研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制,其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器,用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态,通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮,实现了平衡行走。

主 题 词：两轮移动平台 嵌入式控制系统 单片机 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2006.07.061

馆 藏 号：203115606...