基于ROS的履带式机器人室内定位及地图构建研究

作     者：贝太学 黄俊珲 陈继文 卢博 裴翦 刘洪磊 BEI Taixue;HUANG Junhui;CHEN Jiwen;LU Bo;PEI Jian;LIU Honglei

作者机构：山东建筑大学机电工程学院山东济南250100 宁波大学信息科学与工程学院浙江宁波315000 

基　　金：山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY010455) 山东省重点研发计划项目(2019GGX104056) 山东建筑大学博士科研基金(X18067Z) 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2022年第30卷第24期

页      码：10-13页

摘      要：针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题,采用“工作站+树莓派+STM32”的框架,对履带式机器人系统进行设计。在ROS框架下,采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验,并比较了两种SLAM算法的建图效果。结果表明,Gmapping算法在相对简单的环境中建图效果较优;在障碍物数量较多的情况下,Cartographer算法因其帧间匹配算法位姿优化效果的优势,会使其产生更小的误差,得到更优的建图效果。

主 题 词：地图构建 履带式机器人 物理样机系统 ROS 移动平台 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14022/j.issn1674-6236.2022.24.003

馆 藏 号：203115622...