复杂环境智能手机RTK/DR车载组合定位方法

作     者：王付有 高成发 甘露 张瑞成 王剑超 WANG Fuyou;GAO Chengfa;GAN Lu;ZHANG Ruicheng;WANG Jianchao

作者机构：东南大学交通学院南京211189 

基　　金：教育部-中国移动科研基金(MCM20200J01) 

出 版 物：《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 (Journal of Nanjing University of Information Science & Technology（Natural Science Edition）)

年 卷 期：2022年第14卷第6期

页      码：715-721页

摘      要：针对在手机车载定位场景下,手机RTK易受复杂环境干扰、惯导数据更新航向角易发散等问题,本文提出一种结合OSM地图数据的RTK/DR松组合定位方法.航位推算过程中,基于OSM数据,结合组合定位结果、车辆运动状态等信息,设计了点到线的几何匹配方法,使用匹配到的道路方向修正航向角.松组合阶段,使用标准Kalman滤波对位置和速度进行估计.为了减小RTK大幅漂移或跳动对松组合结果的影响,本文设置了松组合开关,结合RTK抗差Kalman解算中的协方差阵、车辆运动方向、RTK定位航向角变化量综合判断是否进行量测更新.本文采用P30、P40智能手机共进行6组实验,结果表明:OSM数据的引入能够有效控制航向角误差累积,使纯航位推算的轨迹与基准更加一致;相比于手机RTK,增加了开关的RTK/DR松组合定位性能得到提升,有效抑制了大幅跳动的误差点.

主 题 词：智能手机 RTK 航位推算 地图匹配 车辆定位 

学科分类：081802[081802] 08[工学] 081105[081105] 0818[工学-交通运输类] 0804[工学-材料学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13878/j.cnki.jnuist.2022.06.011

馆 藏 号：203115625...