一类含不匹配干扰的非线性系统非递归鲁棒/自适应一体化控制律设计

作     者：董鑫 张传林 DONG Xin;ZHANG Chuan-lin

作者机构：上海电力大学自动化工程学院上海200090 

基　　金：国家自然科学基金项目(62173221)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2022年第39卷第9期

页      码：1641-1650页

摘      要：针对一类含不匹配干扰的非线性系统的控制问题,基于递归化方案得到鲁棒或自适应控制律是常见的设计思路,如反步法及其衍生控制策略等.然而,递归设计的控制律通常由含多偏微分项的多个虚拟控制器组成,形式复杂的同时,控制参数选取也较为困难,易出现“复杂性爆炸”的问题,因此较难得到广泛的工程应用.同时,因递归设计处理系统的非线性与不确定性的差异较大,难以实现鲁棒/自适应控制的本质性融合.本文从一个新颖的非递归控制角度出发,提出了一个能够融合鲁棒/自适应控制策略的设计框架,实现系统在不匹配受扰情形下的无静差跟踪.仅通过一步坐标变换,在等价的可镇定系统框架下,根据实际工况来灵活切换合适的控制增益,为工程师同时提供了两个可供选择的控制方案.相较于已有算法,本文所提控制器形式简洁易实现,参数易调节,适用范围广.案例分析与实例仿真验证阐明了所提方法的简洁性及有效性,并给出了一体化控制器工作模式的选取原则.

主 题 词：非线性系统 不匹配干扰 鲁棒/自适应控制 非递归控制 半全局稳定 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 071101[071101] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2022.10858

馆 藏 号：203115627...