面向城市复杂环境的GNSS/INS高精度图优化算法

作     者：韩勇强 于潇颖 纪泽源 陈家斌 HAN Yongqiang;YU Xiaoying;JI Zeyuan;CHEN Jiabin

作者机构：北京理工大学自动化学院北京100081 北京理工大学光电学院北京100081 

基　　金：国家自然科学基金青年基金(62003050) 国防基础研究项目(5140-**A02) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2022年第30卷第5期

页      码：582-588页

摘      要：在城市复杂环境下,GNSS接收机易受到建筑物遮挡、多路径效应等多种因素影响,导致信号出现粗差或者拒止情况,从而对GNSS/INS组合导航系统的精度和鲁棒性造成影响。提出了一种具备粗差在线检测的GNSS/INS图优化组合导航算法,提高城市环境条件下的组合导航系统性能。基于信息之间存在关联性的特点,设计了一种卫星信号滑窗粗差检测与拟合替换算法,抑制卫星粗差影响;构建了GNSS位置、速度因子和改进的IMU预积分因子,实现了组合导航信息非线性优化。仿真和车载数据试验表明,针对卫星信号中存在粗差的情况,所提算法的定位精度相比扩展卡尔曼滤波和传统图优化算法提升90%以上,可以辅助导航系统获得较好的状态估计效果;针对GNSS拒止的情况,该算法的位置定位精度相比扩展卡尔曼滤波算法提升30%以上。

主 题 词：粗差检测 图优化 IMU预积分 卫星导航 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2022.05.004

馆 藏 号：203115627...