基于分布参数机械臂协调操作柔性负载双时标控制

作     者：李元春 刘姝阳 唐志国 

作者机构：长春工业大学控制工程系长春130012 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 

基　　金：国家自然科学基金项目(60974010 60674091) 吉林省科技发展计划项目(20100502 20110705) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2012年第27卷第5期

页      码：686-690,696页

摘      要：基于分布参数系统理论,建立机械臂协调操作柔性负载系统的动力学模型.利用奇异摄动方法,对动力学模型进行双时标分解,得到一个表征系统大范围刚性运动的集中参数慢变子系统和表征系统弹性振动的分布参数快变子系统.分别设计了自适应模糊滑模慢变控制器和振动反馈快变控制器,并通过分析快变子系统主算子及其生成C_O半群的特性,证明了分布参数闭环子系统的渐近稳定性.最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.

主 题 词：分布参数 柔性负载 算子半群 奇异摄动 自适应模糊滑模 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2012.05.49.liych.024

馆 藏 号：203115643...