基于变步长蚁群算法的移动机器人路径规划

作     者：赵高杰 鲁守银 袁鲁浩 ZHAO Gaojie;LU Shouyin;YUAN Luhao

作者机构：山东建筑大学信息与电气工程学院山东济南250101 

基　　金：山东省重点研发计划(重大科技创新工程)项目(2019JZZY010435) 

出 版 物：《山东建筑大学学报》 (Journal of Shandong Jianzhu University)

年 卷 期：2022年第37卷第6期

页      码：90-94,108页

摘      要：针对蚁群算法稳定性不足且易收敛于局部极值的缺陷,提出了一种改进的变步长蚁群算法以解决移动机器人在结构化栅格工作环境下的路径规划问题。文章改进了蚁群算法的启发函数,增加了高度分布函数;采用根据环境不同而改变自身步长的搜索模式,改进了传统蚁群算法中的移动方式;限定了蚁群算法中的信息素并设计了自适应挥发因子。结果表明:在仿真环境中,改进的变步长蚁群算法相较于传统的蚁群算法和粒子群优化蚁群算法所规划出的路径转弯次数减少了45%,收敛速度提升超过了20%,总路径长度减少了5%,综合性能提升了约30%,因此可为移动机器人规划出实时性更强的最优路径,更适合移动机器人实际的工作情景。

主 题 词：移动机器人 路径规划 蚁群算法 变步长 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.12077/sdjz.2022.06.012

馆 藏 号：203115657...