自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的组合控制

作     者：王从庆 裴希伍 吴鹏飞 Wang Congqing;Pei Xiwu;Wu Pengfei

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室西安710054 

基　　金：西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室基金(201002)资助项目 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2012年第44卷第4期

页      码：452-457页

摘      要：针对自由浮动空间柔性机械臂,讨论了在笛卡尔坐标系中机械臂对刚性载荷的轨迹跟踪控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒定律,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的动力学方程。在此基础上,采用奇异摄动法将系统分解为慢变和快变两种尺度时标的子系统,设计模糊终端滑模控制器和Backstepping控制器分别对两个子系统进行控制,由此得到的组合控制使得机械臂按期望轨迹对刚性载荷进行精确在轨操作,同时抑制了柔性连杆的弹性振动。通过数字仿真验证了上述方法的有效性。

主 题 词：空间柔性机械臂 动力学建模 奇异摄动 模糊终端滑模控制 振动抑制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2615.2012.04.004

馆 藏 号：203115664...