面向无人驾驶的三轴应急救援车辆并行控制方法

作     者：陈特 蔡英凤 陈龙 徐兴 Chen Te;Cai Yingfeng;Chen Long;Xu Xing

作者机构：江苏大学汽车工程研究院镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金(U20A20331,U20A20333,51875255,52072160) 江苏省卓越博士后计划(2022ZB660) 江苏省重点研发计划(BE2020083-3,BE2019010-2) 江苏省六大人才高峰项目(2018-TD-GDZB-022)资助 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2022年第36卷第9期

页      码：72-79页

摘      要：为实现应急救援车辆轨迹跟踪和横向稳定的优化协调,提出了一种基于哈密顿函数的车辆非线性并行控制方法。分别建立了车辆动力学模型和轨迹跟踪模型,通过模型变换将车辆动力学模型和轨迹跟踪模型表示为具有相同控制输入的状态方程,从而将轨迹跟踪和横向稳定协调控制问题转化为一类非线性并行控制问题,分别设计了轨迹跟踪控制和横向稳定性控制的哈密顿函数,讨论并证明了基于车辆特性的控制器设计存在条件,提出了一种兼顾应急救援车辆轨迹跟踪和横向稳定控制性能的非线性并行控制方法,并证明了控制系统稳定性。结果表明,并行控制下的轨迹跟踪精度和稳定性控制精度分别提升了10.13%和13.79%,从而验证所设计方法能够更好地实现应急救援车辆轨迹跟踪和横向稳定的协调控制。

主 题 词：应急救援车辆 并行控制 车辆稳定性 轨迹跟踪 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13382/j.jemi.B2205561

馆 藏 号：203115669...