RPU-SPR-SPU新型三自由度并联机构静刚度分析

作     者：蒲志新 贾加亮 武志龙 PU Zhixin;JIA Jialiang;WU Zhilong

作者机构：辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000 

出 版 物：《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 (Journal of Liaoning Technical University (Natural Science))

年 卷 期：2022年第41卷第5期

页      码：431-438页

摘      要：为解决Exechon机器人装配要求高、存在冗余约束而导致制造成本过高的问题,基于Exechon机床的并联部分设计其变异机构RPU-SPR-SPU(R-转动副、P-移动副、U-虎克铰、S-球副).应用螺旋理论计算新机构的自由度,采用矢量法求机构位置反解.考虑到新机构与原机构相比,刚度可能会有所降低,采用虚拟关节法求出机构刚度的数学模型,并且与有限元静力学分析的结果进行对比,验证公式的正确性.根据运动学反解在固定的工作平面上求出刚度分布情况,分析机构位型对刚度的影响.研究结果表明:RPU-SPR-SPU机构具有无冗余约束、装配简单等优点,刚度特性良好.

主 题 词：RPU-SPR-SPU并联机构 变异机构 虚拟关节法 静刚度 有限元 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.11956/j.issn.1008-0562.2022.05.007

馆 藏 号：203115680...