足履式机器人的设计与分析

作     者：夏尔冬 王春荣 熊昌炯 刘金磊 谢鹏 XIA Erdong;WANG Chunrong;XIONG Changjiong;LIU jinlei;XIE Peng

作者机构：三明学院机电工程学院福建三明365004 

基　　金：三明学院科学研究发展基金暨福建省中青年教师教育科研项目(JAT200641,B202032) 福建省自然科学基金项目(2022J011181)福建省引导性项目(2020H0048) 三明市引导性科技项目(2021-G-7) 国家科技项目备案(2021L3029) 

出 版 物：《三明学院学报》 (Journal of Sanming University)

年 卷 期：2022年第39卷第6期

页      码：67-72页

摘      要：为提高机器人的越障能力和移动速度,设计一款具有较强适应能力的足履式机器人。首先,为克服机器人在足式和履带式驱动时的干涉问题,设计了同心不同轴的连接机构。然后,设计一种新型可折叠的腿部机构,使机器人在履带驱动模式下,足部与地面保持一定的距离,提高机器人的运动能力。此外,在机器人腿的根部设计了可伸缩的脚趾,增加机器人与地面的接触面积,提高机器人在足式运动时的稳定性。最后,利用有限元分析软件对机器人的关键零部件进行静力学分析,结果表明其满足可靠性及强度要求。

主 题 词：足履式机器人 腿部机构 静力学分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14098/j.cn35-1288/z.2022.06.008

馆 藏 号：203115681...