基于单片机HT32F52352的六旋翼机器人设计

作     者：杨川 牟琪琦 陈柯蓉 余树林 郑皓文 

作者机构：重庆机电职业技术大学重庆402760 

基　　金：重庆市教委高等职业教育教学改革研究一般项目(Z213001) 重庆智能制造职教集团2020年度重点项目(CQZNZJ202001-ZC) 

出 版 物：《技术与市场》 (Technology and Market)

年 卷 期：2022年第29卷第12期

页      码：118-120页

摘      要：设计了一款基于HT32F52352的六旋翼机器人,由各类传感器系统、小型涵道推进器、舵机组成的机械结构(机身)、无线控制系统、主控制器、上位机控制器等组成。主控制器部分利用HT32F52352单片机实现,上位机控制部分利用LabVIE实现。主控制器的核心程序主要采用软件模拟法输出6路PWM;定时器0模块作为时间产生模块提供基准信号;通过PID反馈调节改变脉冲的周期与占空比实现运动和动作组;通过改良算法,实现最优的DELTA轨迹规划;通过无线远程遥控实现对六旋翼机器人的控制。该六旋翼机器人能够实现飞行、翻转、自动避障前行、三维抓取、勘测等复杂运动,解决了高空环境下多旋翼飞行器控制复杂、动作组简单的技术难题。

主 题 词：六旋翼 HT32F52352 小型涵道推进器 DELTA轨迹 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-8554.2022.12.034

馆 藏 号：203115738...