基于Udwadia-Kalaba理论的四足机器人单腿动力学分析

作     者：梁斌 袁亮 冉腾 肖文东 何丽 Liang Bin;Yuan Liang;Ran Teng;Xiao Wendong;He Li

作者机构：新疆大学机械工程学院新疆乌鲁木齐830047 北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 

基　　金：国家自然科学基金(U1813220 62063033) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2022年第46卷第12期

页      码：1-6页

摘      要：处理多体系统动力学问题的传统方法是拉格朗日方法,但是在求解过程中会引入拉格朗日乘子,增加了求解显式动力学方程的难度。针对四足机器人动力学建模复杂的问题,基于Udwadia-Kalaba(UK)理论研究了四足机器人的单腿模型,建立了一种求解其显式动力学方程的新方法。为了简化获得方程的过程,使用UK方程来处理运动约束。考虑到真实环境的不确定性,利用滑模控制原理设计了一个非线性控制器来跟踪运动轨迹。数值模拟结果证明了动力学方程与控制器的正确性和有效性。

主 题 词：Udwadia-Kalaba理论 动力学模型 四足机器人 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2022.12.001

馆 藏 号：203115772...