数字化变电站巡视机器人避障路径智能规划研究

作     者：赵泽龙 郑磊 易克松 朱清耀 周仲波 

作者机构：贵州电网有限责任公司遵义供电局 

出 版 物：《电气技术与经济》 (Electrical Equipment and Economy)

年 卷 期：2022年第6期

页      码：45-48页

摘      要：数字化变电站巡视机器人执行巡检任务时的障碍物过多,影响其工作效率与质量,因此提出数字化变电站巡视机器人避障路径智能规划方法。明确人工避障势场区域,根据变电站巡检工作的执行状态,计算巡检障碍距离及方位,搭建数字化变电站巡视机器人的Dijkstra多目标避障路径智能规划模型,结合动态窗口法实现路径规划。实验结果表明,本文所设计的模型的路径智能规划耗时较低,能够保持在1.4s以下,说明数字化变电站巡视机器人对于障碍物的识别速度较快,路径规划的可靠性较高,实际应用价值较高。

主 题 词：数字化变电站 巡视机器人 避障路径 智能规划 障碍距离 Dijkstra 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-8845.2022.06.013

馆 藏 号：203115775...