基于模糊PID的无人机叶面肥喷施控制策略研究

作     者：李普 梁春英 王宏立 王鹏宇 张荣丹 邹立雯 李圳鹏 Li Pu;Liang Chunying;Wang Hongli;Wang Pengyu;Zhang Rongdan;Zou Liwen;Li Zhenpeng

作者机构：黑龙江八一农垦大学工程学院黑龙江大庆163319 黑龙江八一农垦大学信息与电气工程学院黑龙江大庆163319 

基　　金：“十三五”国家重点研发计划项目(2016YFD0200600) 黑龙江省农垦总局重点项目(HKKYZD190806) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2023年第45卷第9期

页      码：110-115页

摘      要：针对四旋翼无人机叶面肥喷施流量控制精度较低的问题,设计了一种基于模糊PID控制的四旋翼无人机叶面肥控制系统。以四旋翼无人机电磁流量调节阀为研究对象,建立电磁流量调节阀数学模型,采用模糊控制与PID控制相结合控制电磁阀的开度;以常规PID控制为对比,采用Matlab/Simulink验证叶面肥喷施模型的准确性和控制系统的有效性;搭建四旋翼无人机叶面肥喷施控制平台,进行喷施效果试验,验证模糊PID控制算法的控制精度和有效性。仿真结果表明:模糊PID控制曲线相比较常规PID控制曲线更符合目标量曲线的变化规律,模糊PID控制性能优于常规PID控制。试验结果表明:不同飞行速度条件下的实际流量与理论流量的最大误差不超过2.50%,满足喷施作业的要求。

主 题 词：无人机 叶面肥 模糊PID控制 电磁流量调节阀 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2023.09.020

馆 藏 号：203115937...