管状折纸结构的仿乌贼水下机器人设计

作     者：卓超群 胡俊峰 ZHUO Chaoqun;HU Junfeng

作者机构：江西理工大学机电工程学院江西赣州341000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51565016,51865016) 江西省杰出青年人才资助计划项目(20171BCB23063) 江西省自然科学基金资助项目(20171BAB206029) 江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ160612) 江西理工大学清江优秀青年人才计划支持项目(JXUSTQJBJ2018006) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2023年第42卷第1期

页      码：79-82,86页

摘      要：为了增强仿乌贼游动方式的水下机器人环境适应能力,设计了一种基于气动软体驱动器驱动的仿乌贼水下机器人。该水下机器人主要由2个多腔体型气动软体驱动器和管状折纸结构组成,气动软体驱动器和管状折纸结构采用螺栓联接,为水下机器人提供所需的推进动力。基于Yeoh本构模型和力矩平衡原理,建立气动软体驱动器的运动变形模型。通过分析管状折纸结构尺寸参数与水下机器人性能之间的关系,建立水下机器人的存储水量模型。制作样机并搭建实验测试系统,对水下机器人的性能进行测试,说明所提出的水下机器人设计思路的可行性。

主 题 词：仿乌贼水下机器人 喷射推进系统 管状折纸结构 

学科分类：080903[080903] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080501[080501] 0805[工学-能源动力学] 080502[080502] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2023)01-0079-04

馆 藏 号：203115973...