气动技术与构型组合在机器人领域的应用

作     者：姜飞龙 刘昊 柳民 柴大霞 胡月明 曹坚 李心雨 JIANG Feilong;LIU Hao;LIU Min;CHAI Daxia;HU Yueming;CAO Jian;LI Xinyu

作者机构：嘉兴学院机械工程学院浙江嘉兴313004 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 浙江兴土桥梁临时钢结构工程有限公司浙江嘉兴314006 脉通医疗科技(嘉兴)有限公司浙江嘉兴314006 

基　　金：浙江省基础公益研究计划项目(LGF19E050003) 浙江省大学生科技创新活动计划暨新苗人才计划(2021R417019) 2021年度嘉兴学院大学生科研训练计划(SRT)项目(CD8517211446) 2022年度嘉兴学院大学生科研训练计划(SRT)项目(8517221286) 嘉兴市公益性研究计划项目(2019AD32009) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2022年第50卷第23期

页      码：50-55页

摘      要：为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题,影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制,以及为了更加惟妙惟肖地采用气动元件进行仿生,以单关节、多关节气动肌肉、气缸构建基本构型的关节为基础,设计柔性冗余串、并、混联的仿人关节,单关节、多关节冗余气动肌肉与肌群结合的柔性机器人,单关节、多关节气缸并联构成的刚性机器人,气动肌肉、气缸与机构学结合组成的刚柔混合机器人,为气动机器人的设计提供新的思路。

主 题 词：气动肌肉 气缸 柔性冗余 并联机构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2022.23.009

馆 藏 号：203116129...