阀厅智能巡检机器人运动控制系统

作     者：连兴文 吕涛 袁宜升 宁显恩 LIAN Xiangwen;LU Tao;YUAN Yisheng;NING Xianen

作者机构：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局昆明650000 

基　　金：中国南方电网有限责任公司科技项目(0100002020040105WL10191) 

出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2022年第12期

页      码：236-239,254页

摘      要：为使阀厅智能巡检机器人具备更灵活的控制策略与更高的运动控制精度,设计一种其专用的运动控制系统。系统由运动控制器模块、信息存储模块、运动控制软件模块、速度计算软件模块、路径规划软件模块构成。其中运动控制器模块由电源单元、报警功能单元、A/D转化单元、串口通信单元以及单片机单元构成。信息存储模块由RAM单元和ROM单元构成,共设计2个ROM单元与3个RAM单元。运动控制软件模块通过运动控制软件控制机器人的运行方式。速度计算软件模块主要通过编码器的GetSpeed-100umPerSecond函数计算机器人当前左右轮速度。路径规划软件模块主要使用蝙蝠算法对阀厅智能巡检机器人的运动控制实施路径规划。对系统的多种功能进行测试。测试结果表明,系统避障能力较强,拥有良好的路径规划功能;定位误差较小,具有良好的定位功能;运动轨迹偏差较小,运动控制功能较好。证明系统能够应用于设计目的且能够实现出色的运动控制,对于变电站智能巡检在各地的推广有一定意义。

主 题 词：阀厅智能巡检机器人 运动控制器 安全触边 RAM单元 蝙蝠算法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.1001-9227.2022.12.236

馆 藏 号：203116184...