基于嵌入式Linux与深度视觉的井下多轴机械臂系统设计

作     者：杨鹏民 YANG Peng-min

作者机构：中煤陕西榆林能源化工有限公司陕西榆林719000 

基　　金：国家重点研发计划基金资助项目(2017YFC0804400 2017YFC0804401) 

出 版 物：《煤炭工程》 (Coal Engineering)

年 卷 期：2022年第54卷第12期

页      码：90-96页

摘      要：针对我国目前煤矿辅助作业自动化水平不高,相关设备智能化程度低的现状,文章开展了煤矿井下多轴机械臂控制系统研究,包括两个方面:基于嵌入式Linux操作系统、多源传感器信号采集,分析与融合处理、多轴液压机械臂及其控制系统,智能算法等技术,设计研发了多轴机械臂感知与控制系统;基于多轴机械臂感知与控制系统采集的红外视频图像和激光雷达点云数据,提出基于深度视觉的管架目标识别方法,在实际煤矿井下巷道管架场景下,能够有效识别和标注巷道中管路与管架,展现了所提出方法应用于实际煤矿井下管道辅助安装的潜力。

主 题 词：多轴机械臂 多源传感器 智能算法 深度视觉 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11799/ce202212017

馆 藏 号：203116188...