柔性下肢康复机器人本体设计与分析

作     者：王祯祯 杨岩 任佳佳 杨航 WANG Zhen-zhen;YANG Yan;REN Jia-jia;YANG Hang

作者机构：重庆理工大学机械工程学院重庆400054 

基　　金：重庆理工大学研究生创新项目资助(clgycx 20202081) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2022年第39卷第12期

页      码：58-66页

摘      要：针对目前下肢康复机器人结构仿生性及驱动柔顺性不足的问题,提出一种柔性下肢康复机器人本体结构。基于人体步态及身姿变化分析,设计了可适应于不同体型患者的可调悬吊减重结构,利用ANSYS软件对相应结构进行了有限元分析并验证了其可靠性。基于仿生学原理,设计了基于Hill三元素模型的仿肌肉驱动装置,建立了仿肌肉驱动装置模型,利用ADAMS软件对其进行仿真并验证了结构的可行性。分析结果显示,该柔性下肢康复机器人本体结构相比同类机器人结构具有更好的安全性、仿生性及柔顺性,对柔性下肢康复机器人的设计具有一定的参考意义。

主 题 词：柔性下肢康复机器人 悬吊减重装置 仿肌肉驱动装置 ANSYS分析 ADAMS仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2022.12.024

馆 藏 号：203116200...