弧焊机器人激光焊缝跟踪系统的应用研究

作     者：刘凌云 钱新恩 LIU Ling-yun;QIAN Xin-en

作者机构：湖北汽车工业学院电气与信息工程学院湖北十堰442002 

基　　金：湖北省教育厅资助项目(B200723002) 湖北省自然基金资助项目(2007ABA389) 

出 版 物：《湖南科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hunan University of Science And Technology：Natural Science Edition)

年 卷 期：2010年第25卷第3期

页      码：63-66页

摘      要：焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键,在传统弧焊机器人系统的基础上设计了一种基于激光传感器的焊缝跟踪子系统,构建了激光传感器的数学模型及机器人手眼标定方法,并针对搭接焊缝的图像特点,提取出焊缝特征点位置坐标.同时设计开发了焊缝跟踪控制算法和机器人焊缝跟踪程序,最后通过对储气罐环形搭接焊缝进行焊接实验,结果证明了该焊缝跟踪系统的有效性和可靠性.

主 题 词：弧焊机器人系统 激光焊缝跟踪系统 应用研究 robot based seam tracking study 激光传感器 搭接焊缝 焊缝自动跟踪 跟踪控制算法 焊接自动化 跟踪子系统 位置坐标 图像特点 数学模型 设计开发 机器人手 焊接实验 跟踪程序 

学科分类：07[理学] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9102.2010.03.016

馆 藏 号：203116235...