多模式抓取变刚度机械手设计

作     者：孙龙飞 马一心 姚苏桐 Sun Longfei;Ma Yixin;Yao Sutong

作者机构：沈阳理工大学机械工程学院辽宁沈阳110159 

基　　金：辽宁省博士科研启动基金计划项目(2021-BS-160) 沈阳理工大学引进高层次人才科研支持经费(1010147000821) 

出 版 物：《一重技术》 (CFHI Technology)

年 卷 期：2022年第6期

页      码：22-25页

摘      要：对多模式抓取变刚度欠驱动机械手结构进行分析研究,通过电机驱动改变绳索长度实现变刚度性能。将两组绳索分别贯穿于机械手平行四边形机构以配合弹簧控制机械手的抓取动作,同时控制内部绳索以增加机械手的包络能力。该机械手相邻平行四边形框架手指内侧的铰接点采用同轴连接,外侧铰接点可以做相对运动,由此实现该机械手稳定抓取。

主 题 词：变刚度 欠驱动 多模式抓取 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3355.2022.06.006

馆 藏 号：203116246...