基于模糊PID控制的采摘机器人行走系统设计

作     者：杨旭 Yang Xu

作者机构：河南工业职业技术学院河南南阳473000 

基　　金：教育部科技发展中心第三批“云数融合科教创新”基金项目(2018A10004) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2023年第45卷第10期

页      码：211-214,218页

摘      要：为了提高采摘机器人行走系统翻越较小障碍物的能力,提升复杂作业环境下机器人行走的稳定性,在行走系统中引入了动力响应智能控制系统。系统利用PID控制器和模糊算法,在检测到障碍物时自动确定是否可以翻越障碍物。如果可以翻越,则会产生一个较大的翻越障碍物的动力,使机器人可以顺利行进,而无需绕行。采用ADMAS软件对系统的性能进行了测试,结果表明:在遇到障碍物后,机器人可以顺利地产生动力响应,从而顺利翻越障碍物,进而提高了采摘机器人对行走环境的适应能力。

主 题 词：采摘机器人 行走系统 模糊算法 短跑训练 辅助器材 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2023.10.034

馆 藏 号：203116248...