移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法

作     者：闫慧君 韩玉彬 YAN Hui-jun;HAN Yu-bin

作者机构：河南财政金融学院河南郑州450046 河南理工大学河南焦作454000 

基　　金：河南省2019-2020年度非物质文化遗产科研课题—河南省体育非物质文化遗产的活态传承研究(20HNFYB31) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2023年第383卷第1期

页      码：278-281,286页

摘      要：针对目前方法进行视觉反馈控制时,由于未能在反馈控制前利用蚁群算法对训练场内的路径进行规划,导致该方法在进行捡球机器人避障路径视觉反馈控制时,存在控制误差大、控制精度低以及抗干扰能力差的问题,提出移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法。该方法首先基于蚁群算法对捡球机器人的工作场地进行路径规划;再以规划的路径为基础,构建机器人移动时的动力学模型,并通过该模型获取移动式捡球机器人的控制策略;最后利用控制策略,完成对视觉反馈控制器的设计,通过控制器实现对移动式捡球机器避障路径视觉反馈控制。实验结果表明。运用该方法进行视觉反馈控制,控制误差小、控制精度高以及抗干扰能力强。

主 题 词：移动式 捡球机器人 视觉反馈 控制方法 蚁群算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2023.01.059

馆 藏 号：203116258...