2UPR/UPS/UP并联机构的动力学建模与仿真

作     者：陈文波 陈伟杰 岳义 韦宝琛 崔国华 潘颖 CHEN Wenbo;CHEN Weijie;YUE Yi;WEI Baochen;CUI Guohua;PAN Ying

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

基　　金：国家自然科学基金项目资助(51905337、51775165) 上海市科委地方能力建设项目资助(18030501200) 

出 版 物：《上海工程技术大学学报》 (Journal of Shanghai University of Engineering Science)

年 卷 期：2022年第36卷第3期

页      码：309-314页

摘      要：以一种具有空间三自由度的2UPR/UPS/UP冗余并联机构为研究对象,根据机构的约束条件建立各支链的闭环约束矢量方程,求得机构的位置反解并得到雅可比矩阵.根据运动学分析,得到3个驱动支链的变化规律,方便实现对机构的位姿控制.在此基础上,利用虚功原理对机构的动力学进行分析,建立该机构的动力学模型.最后,在典型工况下对机构的运动学和动力学分别进行Matlab算例仿真与Adams样机仿真,通过对比仿真结果验证运动学和动力学模型的正确性.该方法为并联机构的设计和控制奠定理论基础,同时适用于类似机构的研究与分析.

主 题 词：并联机构 运动学 逆动力学 虚功原理 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-444X.2022.03.013

馆 藏 号：203116264...