围棋机器人落子指引装置的设计与实现

作     者：邹恒 高军礼 张树文 宋海涛 Zou Heng;Gao Jun-li;Zhang Shu-wen;Song Hai-tao

作者机构：广东工业大学自动化学院广东广州510006 华南理工大学工商管理学院广东广州510640 

基　　金：广东省科技计划项目(2015B010114004) 

出 版 物：《广东工业大学学报》 (Journal of Guangdong University of Technology)

年 卷 期：2023年第40卷第1期

页      码：77-82,91页

摘      要：为提升围棋对弈与教学过程中的交互性,设计了一种用于围棋机器人的落子指引装置,包括视觉处理模块与运动控制模块。针对视觉处理模块,提出一种基于多尺度检测的标准棋盘图像提取方法,提高了棋盘图像提取的稳定性。对棋盘中的反光区域采用单独的棋子检测器进行检测,提高了不均匀光照区域棋子的检测效果。针对运动控制模块,利用高精度数字舵机和激光指引器构建运动执行机构,并采用伸缩关节模拟激光光路实现运动学建模。提出一种基于透视变换的误差补偿方法,实现关节变量的映射,并通过仿真计算完成运动末端位置补偿。最后,通过实验对视觉模块的准确性与运动控制模块误差补偿方法的有效性进行了验证。

主 题 词：图像处理 运动学建模 透视变换 误差补偿 围棋机器人 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.12052/gdutxb.210098

馆 藏 号：203116275...