基于视觉导航的手术磨削工具的模糊控制实验研究

作     者：刘达 秦雷 卢旺盛 王荣军 Liu Da;Qin Lei;Lu Wangsheng;Wang Rongjun

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100191 

基　　金：863计划(2009AA045301)和国家自然科学基金(60705033)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2011年第21卷第6期

页      码：619-623页

摘      要：针对微创外科手术中手工把持磨削工具操作精度不高的现状，引入了视觉定位计算机手术导航系统，通过加入动力控制器，利用模糊控制策略，实现精确闭环控制。设计了3组不同控制方式的手术磨肖!实验，并对实验中的误差进行了分析。结果表明，基于视觉导航的边界磨削精度可以达到0．3mm，比传统的手工操作提高了安全性和操作精度；模糊控制策略的引入使得磨削表面比普通控制方式更加平滑和精确。

主 题 词：手术导航 动力控制 模糊控制 手工操作 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2011.06.011

馆 藏 号：203116449...