基于自由度分配和方位特征集的混联机器人机型设计方法及应用

作     者：沈惠平 赵海彬 邓嘉鸣 孟庆梅 朱伟 杨廷力 SHEN Huiping;ZHAO Haibin;DENG Jiaming;MENG Qingmei;ZHU Wei;YANG Tingli

作者机构：常州大学机械工程学院常州213016 

基　　金：国家自然科学基金(50875261 51075045) 江苏省重大科技支撑与自主创新(BE2010074 BE2010061)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2011年第47卷第23期

页      码：56-64页

摘      要：混联机器人机构兼有并联机构刚度好、定位精确及串联机构工作空间大、控制解耦性好等两方面的综合性能及优点,其设计的关键是基于操作器方位特征集的串(并)联自由度数目和顺序分配、组合方式及新型少自由度并联机构模块的构造及其性能评价。提出基于自由度分配和方位特征集的混联机器人机型设计方法,提出单点作业、多点协同作业二类混联机器人的定义、符号表示方法并分析其优缺点;给出按这二类作业方式设计3～5自由度混联机器人分别可能构造出的全部结构组合方案、设计原则和步骤;据此,创新设计出多种新颖结构的混联机器人机构实例,并研制单喷枪、三喷枪协同二款五轴混联高速喷涂机器人,比较这二种结构的性能优劣。研究为混联机器人机构的机型设计提供了一种一般性方法,为复杂先进装备的创新研制提供了机构设计的基础。

主 题 词：混联机构 混联机器人 并联机构 型设计 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2011.23.056

馆 藏 号：203116486...