基于探索者平台的仿牛越障机器人实验研究

作     者：刘睿铭 李三平 苏泉铭 赵昶勋 蔡佳明 LIU Rui-ming;LI San-ping;SU Quan-ming;ZHAO Chang-xun;CAI Jia-ming

作者机构：东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 

基　　金：黑龙江省大学生创新训练项目(S202010225132) 

出 版 物：《科技创新与生产力》 (Sci-tech Innovation and Productivity)

年 卷 期：2022年第11期

页      码：117-122页

摘      要：基于现有的仿生四足机器人,创新设计了仿牛越障机器人。在阐述研究背景和意义、介绍“探索者”机器人实验平台的基础上,分析了牛类结构及牛类运动,探索规划仿牛越障机器人的步态;构建了仿牛越障机器人单腿的腿部结构和整机的总体结构的三维模型,依据模型使用“探索者”机器人实验平台的零件进行了实物搭建;在Denavit-Hartenberg(DH)法的基础上,建立了驱动腿单腿的腿部连杆坐标系,进行了正运动学问题分析和逆运动学问题分析;通过单片机集成开发环境(IDE)编程,实现了对牛类的步态模拟及程序设计。

主 题 词：仿生学 机器人 仿牛越障机器人 越障 肢体运动规律 运动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 09[农学] 0804[工学-材料学] 0901[农学-植物生产类] 0802[工学-机械学] 0836[0836] 090102[090102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-9146.2022.11.117

馆 藏 号：203116577...