基于工作空间的主从式机器人比例系数分析

作     者：岳龙旺 曹毅 王树新 Yue Longwang;Cao Yi;Wang Shuxin

作者机构：河南工业大学机电学院郑州450007 天津大学机械工程学院天津300072 

基　　金：国家自然科学基金项目(50405018) 教育部博士点基金项目(20030056030) 天津市科技发展重点项目(043184211)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2007年第26卷第6期

页      码：803-807页

摘      要：传统的主从同构式医疗机器人系统不能同时满足对主手操作舒适性和从手专用性的要求。主从异构式医疗机器人系统可以根据主手操作舒适性和从手专用性分别设计主手和从手,满足了对主手和从手的不同要求。主从比例系数是主从异构式机器人系统的一个重要参数。以“妙手”系统为研究对象,在确保主手和从手均满足显微血管缝合手术工作空间要求的基础上,通过对主手协同工作空间和从手协同工作空间分析,确定了主手与从手的比例系数。该系数保证系统能够顺利完成手术动作。

主 题 词：“妙手”系统 协同工作空间 比例系数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2007.06.029

馆 藏 号：203116842...