风洞试验绳牵引冗余并联机器人的刚度增强与运动控制

作     者：刘欣 仇原鹰 盛英 

作者机构：西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室陕西西安710071 

基　　金：国家自然科学基金(10433020) 教育部留学回国人员科研启动基金(030401) 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica Et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2009年第30卷第6期

页      码：1156-1164页

摘      要：以一种应用于低速风洞试验的6自由度绳牵引冗余并联机器人为研究对象,解决飞行器模型在风荷作用下动态定位误差大、力学测量精度不高的问题。运用微分变换推导了该机器人的刚度解析表达式;分别建立了末端执行器和驱动系统的动力学模型;针对系统冗余驱动、强耦合和非线性的特点,设计了基于刚度增强准则的关节空间比例微分(PD)修正前馈控制器,实现了以提高飞行器升力方向、顺风向和俯仰转动方向刚度为目标的绳系张力优化分配。数值仿真算例表明,与基于张力极小准则的控制器相比,前者有效地提高了飞行器的动态定位精度。

主 题 词：绳牵引并联机器人 冗余驱动 刚度 张力优化分配 运动控制 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-6893.2009.06.030

馆 藏 号：203117134...