倾斜提升机制的运动学建模与仿真

作     者：杨秀清 梅涛 查世红 骆敏舟 Yang Xiuqing;Mei Tao;Zha Shihong;Luo Minzhou

作者机构：中国科学院合肥智能机械研究所 

基　　金：国际ITER资助项目(ITA23-01-CN) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2008年第19卷第19期

页      码：2297-2302页

摘      要：为得到重型承载机器人倾斜提升架的运动特性,进行轨迹规划,实现液压缸的智能控制,建立了平面七连杆复杂机构运动分析的数学模型。提出了将倾斜提升架的倾斜和提升分开考虑求解,从而使得复杂液压控制问题简单化的方法,首先通过多连杆机构中的两个四连杆机构推导出倾斜提升架的转角θ与两液压缸位移之间的数学模型,在此基础上又以转角θ等于零为前提,建立了倾斜提升架的高度变化Δh与两液压缸位移间的数学模型。利用数值计算方法并结合具体的设计参数对运动学模型进行求解,最后通过仿真验证了建立的转角、高度与两液压缸位移间的数学模型的正确性。

主 题 词：倾斜提升 连杆机构 运动学 建模与仿真 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2008.19.007

馆 藏 号：203117244...