移动臂式服务机器人的鲁棒补偿控制

作     者：张立勋 卜迟武 ZHANG Li-xun;BU Chi-wu

作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨商业大学轻工学院黑龙江哈尔滨150028 

基　　金：国家自然科学基金(60575053) 教育部博士点基金(20060217024) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2009年第13卷第1期

页      码：149-153页

摘      要：由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性,但移动平台和操作臂之间存在着耦合干扰,系统建模复杂。基于此,建立了服务机器人的标称模型,利用非线性反馈实现了系统解耦,提出了计算力矩加比例和微分反馈的控制算法。针对控制系统存在的建模不确定性和干扰,对已建立的控制律进行补偿,并采用Lyapunov方法确定补偿项,实现了移动服务机器人对期望轨迹跟踪的鲁棒控制。对移动平台系统和机械臂系统进行了仿真实验,实验结果表明,所提出的控制方案能实现对移动臂式服务机器人的鲁棒控制,验证了所设计控制律的有效性和正确性。

主 题 词：服务机器人 移动臂 计算力矩控制 鲁棒补偿 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-449X.2009.01.028

馆 藏 号：203117345...