一种六自由度仿生机器海豚

作     者：谭祖玮 张骋浩 孙卓慧 高南 贾永霞 谢广明 Tan Zuwei;Zhang Chenghao;Sun Zhuohui;Gao Nan;Jia Yongxia;Xie Guangming

作者机构：清华大学航天航空学院北京100084 清华大学力学国家级实验教学中心北京100084 北京大学工学院北京100871 

基　　金：清华大学本科教学改革项目(ZY01_02) 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2022年第41卷第12期

页      码：25-29页

摘      要：为提升机动性与灵活度,设计一种具有图像传输功能的六自由度仿生机器海豚。对机器海豚的刚性头部、偏航腰部和两关节俯仰尾部的四关节系统进行设计;采用Arduino Uno3单片机输出PWM信号控制7路舵机,制定电气系统控制方案和防水密封方案,利用PS2手柄遥控机器海豚,通过尾部两关节上下摆动实现推进,腰部偏航关节实现转弯,舵机驱动配重块和一对单自由度的胸鳍实现俯仰姿态调节,通过实验验证方案的可行性。结果表明,该设计能实现机器海豚加减速前进、偏航、俯仰、原地转弯和双胸鳍拍水的运动姿态。

主 题 词：机器海豚 仿生 背腹式推进 偏航 俯仰 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.7690/bgzdh.2022.12.007

馆 藏 号：203117424...