仿昆扑翼飞行器全解耦控制

作     者：胡明朗 周向东 魏瑞轩 王强 沈东 周新立 HU Ming-lang;ZHOU Xiang-dong;WEI Rui-xuan;WANG Qiang;SHEN Dong;ZHOU Xin-li

作者机构：空军工程大学工程学院三系陕西西安710038 西安交通大学电子与信息工程学院陕西西安710049 

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA01A,2007AA3) 空军工程大学工程学院优秀博士学位论文创新基金资助项目(2008) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2009年第31卷第2期

页      码：151-158,165页

摘      要：针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题,基于平均理论,提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略,并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法.该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟,通过调整根翅运动参数,实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制.本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入,并以此构造周期时变反馈函数;从而在原系统中引入更多数目的独立控制量,将原系统转化为完全能控系统.然后,将此可控系统线性化,并利用线性反馈控制器设计工具设计其反馈控制律.仿真结果表明,基于该策略设计的控制器具有响应速度快、稳定误差小、鲁棒性强等特点.

主 题 词：微型飞行器 仿昆扑翼飞行器:欠驱动系统 周期时变反馈 平均理论 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 07[理学] 08[工学] 071102[071102] 0711[理学-心理学类] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2009.02.009

馆 藏 号：203117574...