基于CAN总线的自主移动机器人通信系统研究

作     者：李桂芝 陈细军 杨国胜 谭民 涂序彦 Li Guizhi 1 Chen Xijun 2 Yang Guosheng 2 Tan Min 2 Tu Xuyan 11 (Institute of Information,University of Science and Technology Beijing,Be ijing100083) 2 (Laboratory of Complex Systems and Intelligence Science,Institute of Auto mation,Chinese Academy of Sciences,Beijing100080)

作者机构：北京科技大学信息学院北京100083 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学开放实验室北京100080 

基　　金：国家863高科技研究发展计划机器人技术主题基金资助(编号:2001AA422340) 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2004年第40卷第19期

页      码：21-22,212页

摘      要：该文提出了一种由远程监控机、PC104及DSP组成的基于CAN总线通信的自主移动机器人通信系统的分布式体系结构。在此结构基础上,阐述了移动机器人主体的上层控制计算机PC104与底层控制系统各DSP之间的CAN总线通信协议,并给出了相应的通信软件的具体设计与实现。最后,在笔者研发的自主移动机器人CASIA-I上实现了上述通信控制软件。

主 题 词：通信系统 CAN总线 移动机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-8331.2004.19.007

馆 藏 号：203117736...