面向网络遥操作的多传感器集成手爪的设计

作     者：臧希喆 赵杰 蔡鹤皋 ZANG Xi-zhe;ZHAO Jie;CAI He-gao

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：2006年第30卷第1期

页      码：38-42页

摘      要：以网络遥操作为应用背景,设计了一种分层的多传感器集成手爪。设计中首先提出了包含了数据采集层、数据处理层、网络交互层等三个层次的手爪体系结构。然后提出了基于支持向量机的融合算法,并结合CAN总线等技术对手爪系统进行了逐层设计,使其具有模块化、智能化等特点。还搭建了多传感器集成手爪实验系统,完成了基于多传感器集成手爪的网络遥操作作业。实验结果表明:该手爪具有较强的局部自主能力,并有效提高了网络遥操作系统的作业能力。

主 题 词：遥操作 多传感器集成手爪 数据融合 支持向量机 CAN总线 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9830.2006.01.010

馆 藏 号：203117794...