一类带摩擦机电系统的非光滑控制设计

作     者：霍鑫 姚郁 郑凯 HUO Xin;YAO Yu;ZHENG Kai

作者机构：哈尔滨工业大学控制与仿真中心黑龙江哈尔滨150080 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2009年第13卷第6期

页      码：908-912页

摘      要：针对一般的二阶带摩擦非线性机电系统,利用非连续微分方程解的概念和非光滑分析工具,给出一种滑模控制律。借助集值映射的概念,将原非连续微分方程转化为Filippov微分包含,利用Filippov解的性质证明了滑动模态的稳定性,依据非光滑广义Lyapunov稳定理论,证明了在Filippov框架下闭环系统的轨迹将在有限时间到达滑模面,从而闭环系统渐近稳定。通过与其他控制器进行比较研究,表明文中给出的控制律能够实现更快的趋近过程,在一定程度上抑制了滑模抖振。对带摩擦的飞行仿真转台系统进行仿真研究,仿真结果验证了控制律的有效性。

主 题 词：Filippov解 非光滑分析 机电系统 飞行仿真转台 摩擦 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-449X.2009.06.022

馆 藏 号：203117833...