卫浴陶瓷打磨机器人阻抗控制研究

作     者：夏晖 乔志峰 XIA Hui;QIAO Zhifeng

作者机构：天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 

基　　金：天津市新一代人工智能科技重大专项(19ZXZNGX00100) 京津冀三地联合攻关项目(19YFSLQY00050) 天津市企业科技特派员项目(20YDTPJC00790,20YDTPJC00700) 

出 版 物：《天津理工大学学报》 (Journal of Tianjin University of Technology)

年 卷 期：2022年第38卷第6期

页      码：46-51页

摘      要：为解决在恒力打磨卫浴陶瓷中传统的金属打磨方法精度较低的问题,采用六轴机器人和六维力传感器设计了一套精度更高的恒力打磨卫浴陶瓷的自动打磨方法,搭建了基于位置的阻抗控制的数学模型,采用MATLAB软件对其进行仿真分析,并对系统的不同参数影响进行研究,最后进行卫浴陶瓷的恒力打磨试验。结果表明:恒力打磨机器人能够在打磨时提供相对平稳的接触力,证明该控制方法的可行性,可达到对卫浴陶瓷打磨的要求。

主 题 词：工业机器人 阻抗控制 陶瓷打磨 六维力传感器 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-095X.2022.06.008

馆 藏 号：203117844...