五维力反馈虚拟手术装置的优化设计

作     者：宋亚冲 赖芸 杨扬 赵志球 谢叻 Song Ya-chong;Lai Yun;Yang Yang;Zhao Zhi-qiu;Xie Le

作者机构：上海交通大学国家数字化制造技术中心上海市200030 上海交通大学实验室与设备处上海市200240 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA01Z310) 国家自然科学基金资助项目(60873131) 上海交通大学"医工(理)交叉研究基金"项目(YG2007MS34)~~ 

出 版 物：《中国组织工程研究与临床康复》 (Journal of Clinical Rehabilitative Tissue Engineering Research)

年 卷 期：2009年第13卷第26期

页      码：5087-5090页

摘      要：虚拟手术是虚拟现实技术在医学领域的重要应用,医生借助虚拟手术系统与虚拟环境进行交互,可以进行手术规划、手术培训和远程手术。虚拟手术系统中的力反馈设备是其重要组成部分,也是制约当前虚拟手术发展的瓶颈问题之一。力反馈技术可以使医生获得与虚拟对象交互产生的力觉,如同进行真实手术操作一样,可以使训练更真实、准确、可靠。虚拟手术系统的开发和利用可以节约培训医务人员的成本和时间。文章主要介绍了一套用于虚拟手术系统的五自由度力反馈装置,该装置不仅能跟踪人手的五维运动而且能输出五维的触觉力。以自行设计的装置为研究对象,分析其设计不完善的方面,重点分析了减速比对装置响应速度滞后的影响,并在分析的基础上对该装置进行了设计优化。

主 题 词：虚拟现实 力反馈 虚拟手术 减速比 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 0831[工学-公安技术类] 1007[医学-药学类] 0403[0403] 1002[医学-临床医学类] 08[工学] 1010[医学-医学技术类] 0703[理学-化学类] 0836[0836] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-8225.2009.26.019

馆 藏 号：203117913...