基于反演设计的机器人自适应动态滑模控制

作     者：王洪瑞 冯玉东 刘秀玲 冯展芳 WANG Hong-rui;FENG Yu-dong;LIU Xiu-ling;FENG Zhan-fang

作者机构：燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004 河北大学河北保定071002 

基　　金：河北省科学技术研究与发展计划项目 Grant No.07212106D 河北省自然科学基金Grant No.F2007000223~~ 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2010年第46卷第8期

页      码：211-213页

摘      要：针对机器人跟踪控制问题,设计了一种新型的动态滑模控制器,采用反演(backstepping)方法设计一种新的切换函数,将不连续项转移到了控制的一阶导数中,得到了输入的平滑性的动态滑模控制律。该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性和参数不确定的鲁棒性,仿真实例验证了该控制算法的有效性。

主 题 词：机器人 滑模控制 反演设计 自适应 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2010.08.061

馆 藏 号：203117936...