人机共驾车辆路径跟踪集成控制策略

作     者：张新荣 许权宁 宫新乐 李学鋆 黄晋 ZHANG Xinrong;XU Quanning;GONG Xinle;LI Xueyun;HUANG Jin

作者机构：长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 清华大学车辆与运载学院北京100084 武汉理工大学汽车工程学院武汉430070 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金(300102259306) 国家自然科学基金(52122217,52102438) 

出 版 物：《汽车安全与节能学报》 (Journal of Automotive Safety and Energy)

年 卷 期：2022年第13卷第4期

页      码：686-696页

摘      要：针对人机共驾车辆路径跟踪控制精度和车辆稳定性难以有效保障的问题,提出一种集成控制策略,包括主动前轮转向系统(AFS)可变传动比曲线和基于模型预测控制(MPC)的路径跟踪控制器。针对稳定性控制,构建考虑路面附着条件和车速的AFS可变传动比函数,用于保证车辆路径跟踪过程中的安全性和横向稳定性;针对路径跟踪控制,设计基于MPC的路径跟踪控制器,用于跟踪目标路径;搭建了基于Carsim/Matlab的联合仿真平台并进行仿真验证。结果表明:集成控制策略可以有效改善人机共驾车辆的操作稳定性,显著提高了车辆的跟踪性能,削弱了驾驶员驾驶状态波动对车辆行驶安全的影响。

主 题 词：人机共驾 横摆稳定性 路径跟踪 集成控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8484.2022.04.010

馆 藏 号：203117946...