单目视觉SLAM综述

作     者：郑义桀 罗健欣 陈卫卫 潘志松 孙海迅 ZHENG Yi-jie;LUO Jian-xin;CHEN Wei-wei;PAN Zhi-song;SUN Hai-xun

作者机构：陆军工程大学指挥控制工程学院江苏南京210014 

基　　金：国家自然科学基金项目(62076251) 

出 版 物：《软件导刊》 (Software Guide)

年 卷 期：2022年第21卷第12期

页      码：242-251页

摘      要：单目视觉SLAM因单目相机体积小、功耗低、信息获取丰富受到了广泛使用。为了深入分析单目视觉SLAM的优势,首先,简述单目视觉SLAM的基本原理,从特征点检测、相机姿态估计、选取关键帧、创建地图、地图及相机姿态优化、闭环检测等方面总结SLAM的关键环节技术。然后,基于特征方法、直接法和混合半直接法对当前主流单目视觉SLAM系统的设计框架进行详细介绍,分析20余种较为流行的系统性能特点和适用场景。最后,介绍深度学习在相机姿态估计、创建地图、闭环检测等环节中的应用,并与传统方法进行比较,以讨论单目视觉SLAM的发展趋势。

主 题 词：计算机视觉 单目视觉 SLAM 同步定位与地图创建 视觉里程计 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.11907/rjdk.221016

馆 藏 号：203117978...